首页
保健品
药品
批号
网上药店
企业
药材
疾病
资讯
保健食品
保健食品
企业
搜索
首页
保健品
企业
资讯
首页
学术文献
基于振动采用k-近邻法的机器人地形分类
基于振动采用k-近邻法的机器人地形分类
来源:
《振动.测试与诊断》
作者:
薛开[1];李强[1];徐贺[1];王天龙[1]
摘要:
由于地形分类对于提高移动机器人的自治移动性能十分重要,尤其在行星表面探测时尤为突出。在四轮移动机器人左前轮轮臂上安装x,y,z向加速度计和z向传声器,使之在沙、碎石、草、土、沥青地面上分别以6种速度行驶,通过提取车轮与地面相互作用的振动信号来进行地形分类。该方法避免了视觉分类方法受光照变化影响大、易被地形表面的遮盖物蒙蔽的缺陷。对原始信号进行时域幅值分析,采用五一近邻法及投票决策法实现分类,并提出了票数相同情形下的新算法。实验验证了该算法的有效性。
关键词:
移动机器人 , 地形分类 , 振动 , k-近邻法
下载全文
相关文献
基于振动采用支持向量机方法的移动机器人地形分类
为了提高移动机器人地形分类的准确率,提出基于原始数据时域幅值分析的特征提取方法,利用LIBSVM中的一对一支持向量机(SVM)程序,采用投票决策法实现分类,给出票数相同情形下的新算法.在四轮移动机器人左前轮轮臂上安装X、Y、Z向加速度...
基于2阶循环谱和SVM的汽车传动轴故障诊断
针对汽车传动轴故障振动信号的循环平稳特性和现实条件下难以获得大量故障样本的实际情况,提出一种2阶循环谱和支持向量机相结合的故障诊断方法.通过实车传动轴附加不同数量的平衡片来模拟不同程度的传动轴不平衡故障,然后采用2阶循环谱对传动轴的振...
基于振动台模型试验的特大断面隧道地震动态响应研究
以福州市二环路金鸡山隧道扩建工程为背景,设计制作了特大断面隧道的1/30缩尺模型,完成了21种工况下的模拟地震动试验,重点关注隧道模型加速度与接触压力的地震响应。将响应加速度峰值与输入地震波加速度峰值的比值,定义为PGA放大系数。各测...
小波消噪及其在往复泵振动监测信号处理中的应用
基于MATLAB的汽车半主动悬架振动控制
单振动电机激振的振动松散机振动体动力学分析
振动物体的光图象
从频率因素分析振动对小白鼠体内^125I—碘化钠的分布影响
基于极限学习机与模糊积分融合的机器人地面分类
基于动态子系统修改的动力总成悬置声学优化设计