面向水上机器人的水黾运动观测

《吉林大学学报:工学版》 田为军[1];王骥月[1];李明[1];张兴旺[2];张勇[3];丛茜[1,4]
摘要:
为了研究水黾水上运动时各腿的运动功能特性,采用高速摄像机记录未处理腿、去除前腿、中腿和后腿时水黾的水上运动,并对水黾的纸上运动进行观察。计算水黾各腿的关节角度,探讨水黾各腿在其运动过程中所承担的具体功能。水上直线运动结果表明:水黾前腿与水接触以维持身体平衡;中腿摆动划水,提供前进动力;后腿与水接触,为躯干提供支撑力,并反复开合,配合前腿维持身体平衡,同时配合中腿减少前进阻力。水黾在纸上直线运动时,为减小阻力,以跳跃方式前进,前腿与后腿维持起落平衡,中腿摆动提供动力。部分腿缺失后的水黾,可通过剩余腿的协同代偿调整来实现稳定运动。
工程仿生学 , 水黾 , 高速摄像 , 运动机理 , 关节角
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